車両のCAN通信のIDを特定する方法

車両のコントローラ間でやり取りされているCAN通信は、MAX 8バイト分のデータを一纏めにして送受信されています。
それらのデータには"CAN id"が付与されており、車両のCAN通信を解析するには、まずこのCAN idを特定する必要があります。

CAN idを特定するためには、以前説明した通信装置を車両に接続し、ARDUINOのシリアルモニタでCAN通信の生値をPCに出力します。

出力したデータをエクセル等でCAN idの部分だけ抽出します。

CANデータを読み出す通信装置は以下で説明しています。
sx99.hatenablog.com

ARDUINOで読み出したCANデータをシリアルモニタで出力するためには、以下のプログラムをARDUINOに書き込みます。

// ライブラリヘッダのインクルード

#include <mcp_can.h>

#include <SPI.h>

 

//設定値

#define CS_PIN  (10) // CSを10ピンとする（変更可能）

#define INT_PIN (9)  // INTを9ピンとする（変更可能）

 

long unsigned int rxId;

unsigned char len = 0;

unsigned char rxBuf[8];
MCP_CAN CAN0(CS_PIN);      

 

void setup() {

    Serial.begin(115200);

    CAN0.begin(CAN_STDID, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ); // CANの通信速度を500kbpsにする 

    pinMode(INT_PIN, INPUT); // 割り込みのためのピンを設定

    CAN0.setMode(MCP_NORMAL);

    Serial.println("MCP2515 Library Receive Example...");

}
void loop(){

    //受信

    if(!digitalRead(INT_PIN)) {  // 受信割り込みが発生したら、CANデータをReadする

        CAN0.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);

        Serial.print("ID: ");

        Serial.print(rxId, HEX);

        Serial.print("  Data: ");

        for(int i = 0; i<len; i++) {

            if(rxBuf[i] < 0x10) {

                Serial.print("0");

            }

            Serial.print(rxBuf[i], HEX);

            Serial.print(" ");

        }

        Serial.println();

    }

}

ARDUINOの電源がONになっていれば、常時CANデータを読み出すようになっているので、
車のIGをONして、ARDUINOのシリアルモニタを開くと、このようにCANデータを取得できます。

Arduino シリアルモニタによるCANログ読み出し結果

あとは、数秒分取得すれば全CAN idが1度は送信されているはずなので、
あとはこれをコピーしてエクセルに張り付け、
関数でCAN idの部分だけを抽出してやれば、CAN idのリストを作ることができます。

エクセルの関数を使えば簡単にCAN idのみを抽出できる

これで車両から取得したCANデータをある程度処理できる状態になりました。
次回は、取得したCANデータの分析方法について説明します。